Motion.JogGroup 方法

针对轴组，命令一个永不停止的控制运动以指定速度移动。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

public KsCommandStatus JogGroup(
       int Index,
       double[] Velocity,
       double Acceleration,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McCoordSystem CoordSystem
)

Public Function JogGroup(
       Index As Integer,
       Velocity As Double(),
       Acceleration As Double,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       CoordSystem As McCoordSystem
) As KsCommandStatus

参数

Index [in]

型别：int

轴组的索引。索引以 0 为起始。最多可有 32 个轴组。

Velocity [in]

型别：double[]

指定速度的值。[单位/秒]

Acceleration [in]

型别：double

加速度值，单位由 McProfileType 决定（增加马达电量）。[单位/秒²] 或 [秒]

Deceleration [in]

型别：double

减速度值，单位由 McProfileType 决定（减少马达电量）。[单位/秒²] 或 [秒]

Jerk [in]

型别：double

加加速度值，单位由 McProfileType 决定。[单位/秒³] 或 [秒]

CoordSystem [in]

型别：McCoordSystem

座标系统。仅支援 ACS。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

因 JogGroup 持续控制著轴，当到达限制时将会触发错误。
Velocity、Acceleration、Deceleration 与 Jerk 是供轴组中各轴使用的参数，而非路径值。若这些参数，比如 Acceleration 超过轴组中其中一轴的最大 Acceleration，该轴将使用其最大 Acceleration 值，其他轴则使用提供的值。
Velocity 可在轴组运作时修改。
JogGroup 仅可于轴组静止 (GroupStandstill) 状态下使用。

范例

N/A

参见

Motion 类别

IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api 命名空间